Χαρακτηριστικά του CAN bus:
1. Διεθνές πρότυπο λεωφορείο πεδίου βιομηχανικού επιπέδου, αξιόπιστη μετάδοση, υψηλό σε πραγματικό χρόνο.
2. Μεγάλη απόσταση μετάδοσης (έως 10km), γρήγορος ρυθμός μετάδοσης (έως 1MHz bps).
3. Ένας ενιαίος δίαυλος μπορεί να συνδέσει έως και 110 κόμβους και ο αριθμός των κόμβων μπορεί να επεκταθεί εύκολα.
4. Πολλαπλή κύρια δομή, ίση κατάσταση όλων των κόμβων, βολική περιφερειακή δικτύωση, υψηλή χρήση διαύλου.
5. Υψηλή σε πραγματικό χρόνο, μη καταστροφική τεχνολογία διαιτησίας διαύλου, χωρίς καθυστέρηση για κόμβους με υψηλή προτεραιότητα.
6. Ο λάθος κόμβος CAN θα κλείσει αυτόματα και θα διακόψει τη σύνδεση με το δίαυλο, χωρίς να επηρεάσει την επικοινωνία του διαύλου.
7. Το μήνυμα είναι δομής μικρού πλαισίου και έχει έλεγχο CRC υλικού, με χαμηλή πιθανότητα παρεμβολής και εξαιρετικά χαμηλό ποσοστό σφαλμάτων δεδομένων.
8. Εντοπίστε αυτόματα εάν το μήνυμα έχει σταλεί με επιτυχία και το υλικό μπορεί να αναμεταδοθεί αυτόματα, με υψηλή αξιοπιστία μετάδοσης.
9. Η λειτουργία φιλτραρίσματος μηνυμάτων υλικού μπορεί να λάβει μόνο τις απαραίτητες πληροφορίες, να μειώσει την επιβάρυνση της CPU και να απλοποιήσει την προετοιμασία του λογισμικού.
10. Το κοινό συνεστραμμένο ζεύγος, το ομοαξονικό καλώδιο ή η οπτική ίνα μπορούν να χρησιμοποιηθούν ως μέσα επικοινωνίας.
11. Το σύστημα διαύλου CAN έχει απλή δομή και υψηλή απόδοση κόστους.
Χαρακτηριστικά του RS485:
1. Ηλεκτρικά χαρακτηριστικά του RS485: η λογική "1" αντιπροσωπεύεται από +(2-6) V διαφορά τάσης μεταξύ δύο γραμμών.Το λογικό "0" αντιπροσωπεύεται από τη διαφορά τάσης μεταξύ δύο γραμμών ως - (2-6) V. Εάν το επίπεδο σήματος διασύνδεσης είναι χαμηλότερο από το RS-232-C, δεν είναι εύκολο να καταστρέψετε το τσιπ του κυκλώματος διασύνδεσης και αυτό το επίπεδο είναι συμβατό με το επίπεδο TTL, το οποίο μπορεί να διευκολύνει τη σύνδεση με το κύκλωμα TTL.
2. Ο μέγιστος ρυθμός μετάδοσης δεδομένων του RS485 είναι 10 Mbps.
3. Η διεπαφή RS485 είναι ένας συνδυασμός ισορροπημένου προγράμματος οδήγησης και διαφορικού δέκτη, ο οποίος ενισχύει την ικανότητα αντίστασης στις παρεμβολές κοινής λειτουργίας, δηλαδή σε παρεμβολές καλού θορύβου.
4. Η μέγιστη τυπική τιμή απόστασης μετάδοσης της διεπαφής RS485 είναι 4000 πόδια, η οποία μπορεί να φτάσει στην πραγματικότητα τα 3000 μέτρα.Επιπλέον, επιτρέπεται να συνδεθεί μόνο ένας πομποδέκτης στη διασύνδεση RS-232-C στο δίαυλο, δηλαδή χωρητικότητα ενός σταθμού.Η διεπαφή RS-485 επιτρέπει τη σύνδεση έως και 128 πομποδεκτών στο δίαυλο.Δηλαδή, έχει τη δυνατότητα πολλαπλών σταθμών, ώστε οι χρήστες να μπορούν να χρησιμοποιήσουν μια ενιαία διεπαφή RS-485 για να δημιουργήσουν εύκολα το δίκτυο της συσκευής.Ωστόσο, μόνο ένας πομπός μπορεί να εκπέμπει στο δίαυλο RS-485 ανά πάσα στιγμή.
5. Η διασύνδεση RS485 είναι η προτιμώμενη σειριακή διεπαφή λόγω της καλής ασυλίας θορύβου, της μεγάλης απόστασης μετάδοσης και της ικανότητας πολλαπλών σταθμών.
6. Επειδή το ημιαμφίδρομο δίκτυο που αποτελείται από διεπαφές RS485 απαιτεί γενικά μόνο δύο καλώδια, οι διεπαφές RS485 μεταδίδονται με θωρακισμένο συνεστραμμένο ζεύγος.
Διαφορές μεταξύ διαύλου CAN και RS485:
1. Ταχύτητα και απόσταση: Η απόσταση μεταξύ CAN και RS485 που μεταδίδεται με υψηλή ταχύτητα 1Mbit/S δεν είναι μεγαλύτερη από 100M, κάτι που μπορούμε να πούμε ότι είναι παρόμοια σε υψηλή ταχύτητα.Ωστόσο, σε χαμηλή ταχύτητα, όταν το CAN είναι 5Kbit/S, η απόσταση μπορεί να φτάσει τα 10KM, και στη χαμηλότερη ταχύτητα των 485, μπορεί να φτάσει μόνο περίπου τα 1219m (χωρίς ρελέ).Μπορεί να φανεί ότι το CAN έχει απόλυτα πλεονεκτήματα στη μετάδοση σε μεγάλες αποστάσεις.
2. Χρήση διαύλου: Το RS485 είναι μια ενιαία κύρια υποτελής δομή, δηλαδή, μπορεί να υπάρχει μόνο ένας κύριος σε ένα δίαυλο και η επικοινωνία ξεκινά από αυτό.Δεν εκδίδει εντολή και οι ακόλουθοι κόμβοι δεν μπορούν να την στείλουν και πρέπει να στείλει μια απάντηση αμέσως.Αφού λάβει μια απάντηση, ο κεντρικός υπολογιστής ρωτά τον επόμενο κόμβο.Αυτό γίνεται για να εμποδίσει πολλούς κόμβους να στείλουν δεδομένα στο δίαυλο, προκαλώντας σύγχυση δεδομένων.Ο δίαυλος CAN είναι μια υποτελής δομή πολλαπλών κυρίων και κάθε κόμβος έχει έναν ελεγκτή CAN.Όταν αποστέλλονται πολλοί κόμβοι, θα διαιτητεύονται αυτόματα με τον αριθμό ID που αποστέλλεται, έτσι ώστε τα δεδομένα του διαύλου να είναι καλά και ακατάστατα.Μετά την αποστολή ενός κόμβου, ένας άλλος κόμβος μπορεί να ανιχνεύσει ότι ο δίαυλος είναι ελεύθερος και να τον στείλει αμέσως, γεγονός που αποθηκεύει το ερώτημα του κεντρικού υπολογιστή, βελτιώνει το ποσοστό χρήσης του διαύλου και ενισχύει την ταχύτητα.Επομένως, το CAN bus ή άλλα παρόμοια λεωφορεία χρησιμοποιούνται σε συστήματα με υψηλές απαιτήσεις πρακτικότητας, όπως τα αυτοκίνητα.
3. Μηχανισμός ανίχνευσης σφαλμάτων: Το RS485 καθορίζει μόνο το φυσικό επίπεδο, αλλά όχι το επίπεδο σύνδεσης δεδομένων, επομένως δεν μπορεί να εντοπίσει σφάλματα εκτός εάν υπάρχουν βραχυκυκλώματα και άλλα φυσικά σφάλματα.Με αυτόν τον τρόπο, είναι εύκολο να καταστρέψετε έναν κόμβο και να στείλετε δεδομένα στο δίαυλο απελπισμένα (αποστολή 1 όλη την ώρα), γεγονός που θα παραλύσει ολόκληρο το δίαυλο.Επομένως, εάν ένας κόμβος RS485 αποτύχει, το δίκτυο διαύλου θα κλείσει.Ο δίαυλος CAN διαθέτει έναν ελεγκτή CAN, ο οποίος μπορεί να εντοπίσει οποιοδήποτε σφάλμα διαύλου.Εάν το σφάλμα υπερβαίνει το 128, θα κλειδωθεί αυτόματα.Προστατέψτε το λεωφορείο.Εάν εντοπιστούν άλλοι κόμβοι ή δικά τους σφάλματα, τα πλαίσια σφαλμάτων θα σταλούν στον δίαυλο για να υπενθυμίσουν σε άλλους κόμβους ότι τα δεδομένα είναι λανθασμένα.Να είστε προσεκτικοί όλοι.Με αυτόν τον τρόπο, μόλις ένα πρόγραμμα CPU κόμβου του διαύλου CAN φύγει, ο ελεγκτής του θα κλειδώσει αυτόματα και θα προστατεύσει το δίαυλο.Επομένως, στο δίκτυο με υψηλές απαιτήσεις ασφάλειας, το CAN είναι πολύ ισχυρό.
4. Τιμή και κόστος εκπαίδευσης: Η τιμή των συσκευών CAN είναι περίπου διπλάσια από 485. Με αυτόν τον τρόπο, η επικοινωνία 485 είναι πολύ βολική από πλευράς λογισμικού.Εφόσον καταλαβαίνετε τη σειριακή επικοινωνία, μπορείτε να προγραμματίσετε.Ενώ το CAN απαιτεί από τον κάτω μηχανικό να κατανοήσει το περίπλοκο επίπεδο του CAN, και το ανώτερο λογισμικό υπολογιστή πρέπει επίσης να κατανοήσει το πρωτόκολλο CAN.Μπορούμε να πούμε ότι το κόστος εκπαίδευσης είναι υψηλό.
5. Ο δίαυλος CAN συνδέεται με τον φυσικό δίαυλο μέσω των CANH και CANL των δύο ακροδεκτών εξόδου του τσιπ διασύνδεσης ελεγκτή CAN 82C250.Το τερματικό CANH μπορεί να βρίσκεται μόνο σε κατάσταση υψηλής στάθμης ή αναστολής και το τερματικό CANL μπορεί να βρίσκεται μόνο σε χαμηλή στάθμη ή σε κατάσταση αναστολής.Αυτό διασφαλίζει ότι, όπως στο δίκτυο RS-485, όταν το σύστημα έχει σφάλματα και πολλαπλοί κόμβοι στέλνουν δεδομένα στον δίαυλο ταυτόχρονα, ο δίαυλος θα βραχυκυκλωθεί, καταστρέφοντας έτσι ορισμένους κόμβους.Επιπλέον, ο κόμβος CAN έχει τη λειτουργία να κλείνει αυτόματα την έξοδο όταν το σφάλμα είναι σοβαρό, έτσι ώστε να μην επηρεάζεται η λειτουργία άλλων κόμβων στο δίαυλο, ώστε να διασφαλίζεται ότι δεν θα υπάρχουν προβλήματα στο δίκτυο και το λεωφορείο θα είναι σε κατάσταση "αδιεξόδου" λόγω προβλημάτων μεμονωμένων κόμβων.
6. Το CAN έχει τέλειο πρωτόκολλο επικοινωνίας, το οποίο μπορεί να πραγματοποιηθεί από το τσιπ ελεγκτή CAN και το τσιπ διασύνδεσής του, μειώνοντας έτσι σημαντικά τη δυσκολία ανάπτυξης του συστήματος και συντομεύοντας τον κύκλο ανάπτυξης, ο οποίος είναι ασύγκριτος με το RS-485 μόνο με ηλεκτρικό πρωτόκολλο.
Η Shenzhen Zhongling Technology Co., Ltd., από την ίδρυσή της το 2013, έχει δεσμευτεί στη βιομηχανία ρομπότ τροχών, αναπτύσσοντας, παράγει και πουλά σερβοκινητήρες και οδηγούς πλήμνης τροχού με σταθερή απόδοση.Τα προγράμματα οδήγησης κινητήρα σερβοκεντρικού κόμβου υψηλής απόδοσης, ZLAC8015, ZLAC8015D και ZLAC8030L, υιοθετούν την επικοινωνία διαύλου CAN/RS485, υποστηρίζουν αντίστοιχα υποπρωτόκολλα CiA301 και CiA402 του πρωτοκόλλου CANopen πρωτοκόλλου/modbus RTU και μπορούν να τοποθετήσουν έως και 16 συσκευές.Υποστηρίζει τον έλεγχο θέσης, τον έλεγχο ταχύτητας, τον έλεγχο ροπής και άλλους τρόπους εργασίας και είναι κατάλληλος για ρομπότ σε διάφορες περιπτώσεις, προωθώντας σημαντικά την ανάπτυξη της βιομηχανίας ρομπότ.
Ώρα δημοσίευσης: Νοε-29-2022